22 SP_EYLüL 2017

Elektrik-Elektronik Mühendisliği bölümünde bitirme ödevim Hexapod Robot yapmaktı. Danışman hocam ise Prof. Dr. Recai KILIÇ olmuştur. Ayrıca proje TÜBİTAK 2209B Sanayi Odaklı Lisans Bitirme Tezi Destekleme Programı kapsamında 3500TL lik destek almaya hak kazanmıştır.

Proje den genel olarak bahsedecek olursak 6 bacaklı yürüyen örümcek robot yapımı ve bunu uzaktan kontrol eden bir kumanda yapımı gerçekleştirilmiştir.

İlk olarak robotun mekanik aksamları SolidWorks ortamında hazırlanmıştır. 

Daha sonra çizimler gerçekleştirilme aşamasına geçişmiştir. Robotun bazı parçaları 3D printer ile elde edilirken bazı parçalarıda pleksiglass malzemeden lazer kesim yoluyla elde edilmiştir.

Robot mekanik parçaları toplam 106 parçadan oluşmaktadır. (Vidalar hariç)

Robotun mekanik kısımları tamamlandıktan sonra elektronik tasarıma geçilmiştir. Robot üzerinde 18 adet MG995 Servo motor kullanılmıştır. Motorların 12 tanesi için Arduino Mega kullanılırken 6 tanesi için ise kendi tasarımım bir kontrol ünitesi kullanılmıştır.

Robot ve kumanda dahil olmak üzere toplam 10 adet 3.7volt 2500mAh li-on pil kullanılmıştır. 

Robot hız testlerinde 0.1km/saat lik bir hız elde edilmiştir. Pil testinde ise sürekli çalışma halinde 65dk kullanım sağlamıştır.

Robot kumanda haberleşmesi için XBee modül kullanılmıştır.

Robot yürüyüş algoritması olarak Çapraz Yürüme algoritması seçilmiştir.

 

Kumanda için Arduino Nano, Nokia 5110 ekranı kullanılmıştır. 

Robot ve kumandanın son halleri aşağıdaki gibidir. 

Resimlerin büyük halleri ve daha fazla resim için ekteki dosyaları inceleyebilirsiniz. Robotun çalışma videosunu aşağıdan izleyebilirsiniz.

 

Kategori Genel