07 TEMMUZ 2015

Bitirme Tezi

Elektrik-Elektronik Mühendisliği bölümünde bitirme ödevim Hexapod Robot yapmaktı. Danışman hocam ise Prof. Dr. Recai KILIÇ olmuştur. Ayrıca proje TÜBİTAK 2209B Sanayi Odaklı Lisans Bitirme Tezi Destekleme Programı kapsamında 3500TL lik destek almaya hak kazanmıştır.

Proje den genel olarak bahsedecek olursak 6 bacaklı yürüyen örümcek robot yapımı ve bunu uzaktan kontrol eden bir kumanda yapımı gerçekleştirilmiştir.

İlk olarak robotun mekanik aksamları SolidWorks ortamında hazırlanmıştır. 

Daha sonra çizimler gerçekleştirilme aşamasına geçişmiştir. Robotun bazı parçaları 3D printer ile elde edilirken bazı parçalarıda pleksiglass malzemeden lazer kesim yoluyla elde edilmiştir.

Robot mekanik parçaları toplam 106 parçadan oluşmaktadır. (Vidalar hariç)

Robotun mekanik kısımları tamamlandıktan sonra elektronik tasarıma geçilmiştir. Robot üzerinde 18 adet MG995 Servo motor kullanılmıştır. Motorların 12 tanesi için Arduino Mega kullanılırken 6 tanesi için ise kendi tasarımım bir kontrol ünitesi kullanılmıştır.

Robot ve kumanda dahil olmak üzere toplam 10 adet 3.7volt 2500mAh li-on pil kullanılmıştır. 

Robot hız testlerinde 0.1km/saat lik bir hız elde edilmiştir. Pil testinde ise sürekli çalışma halinde 65dk kullanım sağlamıştır.

Robot kumanda haberleşmesi için XBee modül kullanılmıştır.

Robot yürüyüş algoritması olarak Çapraz Yürüme algoritması seçilmiştir.

 

Kumanda için Arduino Nano, Nokia 5110 ekranı kullanılmıştır. 

Robot ve kumandanın son halleri aşağıdaki gibidir. 

Resimlerin büyük halleri ve daha fazla resim için ekteki dosyaları inceleyebilirsiniz. Robotun çalışma videosunu aşağıdan izleyebilirsiniz.

 

Yazan  2 yorum
Kategori Genel
Ek Dosyaları İndir
2152 defa okundu
Yazıyı Oyla
(2 oy)
Engin Gülgör

Çifte Mühendis, araştırmayı seven, kitap okumaktan pek hoşlanmayan, bilginin paylaştıkça çoğaldığını bilen, öğrenmeye her zaman aç, zarar vermeyen tek şeyin çalışmak olduğunu düşünen, Fenerbahçe taraftarı....

2 yorum

  • Yorum Linki Edy yazan Edy Salı, 19 Temmuz 2016 01:15

    How you can to contoller the servo velocity, for example. I have a quadruped robot and i used the servo mg995, but i dont contoller the velocity, can you help me with thos problema?

  • Yorum Linki Mustafa Emre KOLAY yazan Mustafa Emre KOLAY Pazar, 20 Mart 2016 16:02

    Merhabalar Sizin Hexapod Örümcek Robotunuzu Gördümde Bende Şuan Ondan Yapıyorum.Yanlız Sizden Bana Yardımcı Olmanızı İstiyorum.Mümkünse Bana Örümcek Robotun Kodlarını Atabilirmsnz. İyi Günler Dilerim.

Yorum Ekle

Gerekli olan (*) işaretli alanlara gerekli bilgileri girdiğinizden emin olun. HTML koda izni yoktur.